Görüntü kaydı ve kamera kalibrasyon algoritması hizmetleri
Çok çerçeveli görüntü hizalaması, düzlem koordinat haritalaması ve kamera içi bozulma işleme için çeviri, yoğunluk, özellikler, iki boyutlu katı cisimler ve homografi kaydının örnek değerlendirmesi ve proje uyarlaması sağlanır. Proje öncelikle koordinat ilişkilerini ve dönüşüm modellerini tanımlar, ardından yöntemleri ve hata göstergelerini seçer.
Uygulanabilir görevler ve sınırlar
Görüntüler arasında yorumlanabilir geometrik ilişkilerin, yeterli doku veya karşılık gelen noktaların, örtüşen görüş alanlarının ve kontrol edilebilir edinim koşullarının olduğu projeler için uygundur.
- Aynı kameradan birden fazla kare arasında çeviri veya küçük ölçekli yoğunluk kaydı.
- Özellik noktaları ve RANSAC tarafından desteklenen düzlemsel homografi tahmini.
- 2B nokta kümeleri arasındaki katı cisim veya benzerlik dönüşümü tahmini.
- Homografi uydurma ve bilinen karşılık gelen noktaların düzlem koordinat dönüşümü.
- Dama tahtası çoklu görüş kamerasının içsel parametreleri ve distorsiyon kalibrasyonu.
- Görüntü noktalarının ve koordinat noktalarının bozulma giderme işlemi.
Önemli paralaks, sert olmayan deformasyon, dinamik tıkanma, yuvarlanan perde, düşük örtüşme ve çapraz spektral farklılıklar yukarıdaki temel rotayı aşabilir. Çoklu kamera harici parametreler, el-göz, üç boyutlu rijit gövde veya çevrimiçi drift izleme gerektiğinde, veri ve doğrulama şeması ayrı ayrı tanımlanmalıdır.
giriş ve çıkış
| Görev | girmek | çıktı | Açıklamaya ihtiyaç var |
|---|---|---|---|
| Çeviri veya yoğunluk kaydı | Referans görseli ve kaydedilecek görsel | Yer değiştirmeler, afin veya homografi parametreleri, artıklar | Gri tonlama ilişkisi, başlatma ve etkin alan |
| özellik kaydı | Görseller, özellikler ve eşleştirme ayarları | Eşleşme noktaları, iç noktalar, homografi ve güven bilgileri | Doku, tekrarlayan yapılar, uyumsuzluklar ve bozulma |
| 2B nokta seti kaydı | Karşılık gelen veya eşleştirilecek iki boyutlu nokta seti | Katı cisim veya benzerlik dönüşümü, artık | Nokta yazışmalarını, serbestlik derecelerini ve harici nokta işlemeyi netleştirin |
| Kamera kalibrasyonu | Çok pozlu dama tahtası görselleri ve boyutları | Dahili parametreler, distorsiyon, yeniden projeksiyon hatası | Kalibrasyon panosu, tutum kapsamı, odak uzaklığı ve odak durumu |
| Bozulma giderme | İçsel bozulma, görüntü veya noktalar | Kalibrasyon haritası, kalibrasyon noktaları ve etkili alan | Çıktı kırpma, enterpolasyon ve koordinat kuralları |
Arayüz koordinat sistemi adını, birimleri, yönelimi, matris kuralını, referans çerçevesini, dönüşüm yönünü, geçerli aralığı, hatayı ve arıza durumunu içermelidir. Yön ve koordinat tanımını belirtmeden yalnızca bir matris çıktısı almak, kararlı bir sistem arayüzü olarak kullanılamaz.
Teknik rota ve seçim için önemli noktalar
| rota | Geçerli koşullar | Ana riskler |
|---|---|---|
| faza bağlı çeviri | Esas olarak çeviri, doku ve frekans alanı koşulları için kullanılabilir | Büyük döndürmeler, ölçek değişiklikleri ve kapatmalar sonuçları etkileyebilir |
| ECC yoğunluk kaydı | Gri tonlama ilişkisi ve başlangıç değeri kontrol edilebilir | Yerel ekstremumlar, parlaklık değişiklikleri ve model uyumsuzluğu |
| ORB ve RANSAC | Yeterli kararlı özellikler ve görüş alanı örtüşmesi var | Yinelenen dokular, az sayıda özellik ve yanlış iç noktalar |
| İki boyutlu sert gövde ICP'si | 2 boyutlu nokta kümeleri, başlangıç ilişkileri ve örtüşmeler mevcut | 3B nokta bulutu bağımsız bir kayıt şeması gerektirir |
| Homografi ve yazışma noktaları | Düzlem veya kullanılabilir homografi yaklaşımı, güvenilir karşılık gelen noktalar | Farklılık ve Uyumluluk Noktası Dağılımı Bozulması |
| Kamera kalibrasyonu ve bozulmanın giderilmesi | Plaka boyutunun ve çok pozlu görüntülerin güvenilir kalibrasyonu | Yetersiz duruş kapsamı ve kurulumdan sonra optik değişiklikler |
| SVD sert gövde veya benzeri kayıt | Güvenilir iki boyutlu karşılık gelen noktalar var | Nokta dağılımını, aykırı değerleri ve model bozulmasını kontrol etmeniz gerekiyor |
Bir rota seçmeden önce görsel hizalamaya, piksel koordinat dönüşümüne veya fiziksel ölçüm kalibrasyonuna ihtiyacınız olup olmadığını belirleyin. Üçünün girdi, çıktı ve kabul göstergeleri farklıdır.
Veri ve toplama gereksinimleri
Orijinal görüntüyü yeniden ölçeklendirmeden veya kırpmadan, kamera ve lens bilgilerini, çözünürlük, odak ve pozlama ayarlarını sağlayın ve görüntülerin aynı kameradan mı, aynı düzlemden mi, farklı bir perspektiften mi yoksa farklı bir zamandan mı geldiğini belirtin.
Kalibrasyon görevinin kalibrasyon plakasının geometrik boyutunu, görüntü tutumu kapsamını ve kurulum durumunu sağlaması gerekir; karşılık gelen nokta görevinin nokta toplama yöntemini, hatayı ve dağılımını açıklaması gerekir. Spor sahnelerinin ayrıca tetiklemeyi, zaman senkronizasyonunu, panjuru ve nesne değişikliklerini kaydetmesi gerekir.
Kabul için kullanılan veriler, ayar verilerinden ayrı olmalı ve normal dokuları, düşük dokuları, tekrarlanan yapıları, tıkanmaları, alan kenarlarını ve beklenen maksimum dönüşümleri kapsamalıdır. Uygulanabilir aralık aşıldığında bir arıza durumu bildirilmeli ve görünüşte makul bir matris döndürülmeye zorlanmamalıdır.
Doğrulama yöntemleri ve geçerli koşullar
Proje, dönüşüm artıklarını, yerleştirme noktası hatalarını, poz kapsamını, tekrarlanan kalibrasyon farklılıklarını ve arıza durumunu kontrol etmek için eşleştirilmiş görüntüleri, karşılık gelen noktaları veya kalibrasyon plakası verilerini kullanır. Fiziksel ölçümler için kullanıldığında bağımsız büyüklük referansı ve sistem düzeyinde hata doğrulaması eklenir.
Kayıt artıkları, yeniden projeksiyon hataları ve gerçek fiziksel koordinat hataları ayrı ayrı kaydedilir. Çapraz spektrum, çoklu kamera harici parametreler, robot el-göz, üç boyutlu nokta bulutu veya uzun vadeli sapma izleme, ilgili görevlere göre veri ve kabul öğeleri ekler.
Proje uygulama ve teslimi
- Koordinatlar ve model onayı: Referans çerçevesini, dönüşüm yönünü, serbestlik derecelerini, geçerli aralığı ve aşağı yönde kullanımı açıklar.
- Veri tabanı: Eşleştirilmiş görüntüler veya nokta kümeleri, kayıt artıkları, başarısız örnekler ve başlatma koşulları üzerindeki teknik rotaları karşılaştırın.
- Arayüz uyarlaması: Sabit giriş formatları, matris kuralları, parametreler, kalite durumu, günlükler ve sürümler.
- Bağımsız olarak doğrulandı: Doğruluğu, kapsamı, tekrarlanabilirliği, zaman tüketimini ve istisna yönetimini kontrol etmek için uzatma verilerini kullanın.
Teslimatlar, algoritma programları veya kitaplıkları, kalibrasyon ve kayıt konfigürasyonlarını, erişim örneklerini, matris ve koordinat açıklamalarını, doğrulama raporlarını ve sürüm kayıtlarını içerebilir. Kalibrasyon panosu, senkronizasyon donanımı, hareket platformu, robot kontrolü ve yerinde kurulum ayarı ayrı ayrı onaylanır.
Kabul yöntemi
| Kabul öğeleri | Önerilen göstergeler | Kayıt gereksinimleri |
|---|---|---|
| Görüntü kaydı | Özellik iç nokta oranı, piksel artık hatası, örtüşme alanı hatası ve başarısızlık oranı | Aralığı, dokuyu, kapatmayı ve veri sürümlendirmeyi dönüştürün |
| İlgili nokta haritalaması | Nokta hatasına, maksimum hataya ve ekstrapolasyon aralığına izin ver | Nokta dağılımı, koordinat sistemi, birimler ve referans hataları |
| Kamera kalibrasyonu | Yeniden projeksiyon hataları, poz kapsamı, uzatma kontrolleri ve tekrarlanan kalibrasyon farklılıkları | Kalibrasyon plakası, odak uzaklığı, odak, montaj ve sıcaklık |
| işletme yeteneği | İşlem süresi, bellek, başlatma ve kurtarma | Çözünürlüğü, platformu, görev karışımını ve eşzamanlılığı belirtin |
| İstisna yönetimi | Az sayıda özellik, yanlış eşleşmeler, dejenere nokta kümeleri ve aralık dışı girdiler | Durum kodları, günlükler ve manuel inceleme yolları |
Çıkış fiziksel ölçüm için kullanılıyorsa, bağımsız büyüklük referansı ve sistem düzeyinde hata doğrulaması eklenmeli ve yeniden projeksiyon hatası tek başına ölçüm doğruluğunun yerine kullanılmamalıdır.
Yetkilendirme, bakım ve değişiklikler
Lisanslar cihaz, kamera kombinasyonu, koordinat ilişkisi ve teslimat sürümü sözleşmesine göre çalıştırılabilir. Kamerayı, lensi, odak uzaklığını, çözünürlüğü, kurulum yerini, kalibrasyon kartını veya hareket yapısını değiştirdikten sonra yeniden kalibrasyon ve regresyon doğrulamasının gerekli olup olmadığını belirlemelisiniz.
Yıllık hizmetler, orijinal sahne kayması sorunlarını gidermeyi, parametre incelemesini, sürüm bakımını ve kontrollü güncellemeleri kapsayabilir; Kamera sayısının arttırılması, çapraz spektruma geçilmesi, üç boyutlu veya robot el ve gözlerin tanıtılması yeni eklenenlerdir.
SSS
Kayıttan sonra iki resim üst üste geliyor gibi görünüyor. Kabulü geçer mi?
Yalnızca görsel efektlere güvenemezsiniz. Kararlaştırılan alan ve veri aralığı dahilinde piksel veya fiziksel hataların hesaplanması ve tıkanmaların, kenarların, düşük dokuların ve başarısız örneklerin kontrol edilmesi gerekir.
Küçük yeniden projeksiyon hatası doğru fiziksel ölçüme eşit midir?
Eşit değil. Yeniden projeksiyon hatası, kalibrasyon modelinin görüntü noktalarına uyumunu yansıtır ve ayrıca kalibrasyon plakası, kurulum, lens, referans cihazı ve ölçüm bağlantısı hatalarının da dikkate alınması gerekir.
Robot el-göz kalibrasyonunu destekliyor mu?
Bireysel proje bazında değerlendirilebilir. Robot duruşunun, kamera kurulum yönteminin, koordinat tanımının, edinim sürecinin, kalibrasyon araçlarının ve bağımsız doğrulama yönteminin sağlanması gereklidir.
Ekipman bakımı ne zaman yeniden kalibrasyon gerektirir?
Kamera merceği değiştirildiğinde, odak uzaklığı veya odak değişiklikleri, kurulum stresi, çözünürlük değişiklikleri, kalibrasyon artıkları anormal olduğunda veya çevresel değişiklikler doğrulanan aralığı aştığında, kameranın üzerinde anlaşılan kurallara göre gözden geçirilmesi veya yeniden kalibre edilmesi gerekir.
Geliştirme ve teslimat kapsamını netleştirmek için numuneleri ve ekipman koşullarını gönderin
Görüntü kaydı ve kamera kalibrasyon algoritması hizmetleri
Lütfen görev nesnesini, orijinal resim veya videoyu, hedef göstergelerini, cihaz platformunu, arayüzü ve örnek durumu açıklayın.
Telefon: 13910119357xuzhiyang0928@gmail.com