Servizi di registrazione delle immagini e algoritmo di calibrazione della fotocamera
Per l'allineamento di immagini multi-frame, vengono forniti la mappatura delle coordinate piane e l'elaborazione della distorsione nella fotocamera, la valutazione del campione e l'adattamento del progetto di traslazione, intensità, caratteristiche, corpi rigidi bidimensionali e registrazione dell'omografia. Il progetto definisce innanzitutto le relazioni di coordinate e i modelli di trasformazione, quindi seleziona metodi e indicatori di errore.
Compiti e confini applicabili
È adatto per progetti in cui esistono relazioni geometriche interpretabili tra immagini, texture sufficiente o punti corrispondenti, campi visivi sovrapposti e condizioni di acquisizione controllabili.
- Traduzione o registrazione dell'intensità su piccola scala tra più fotogrammi della stessa fotocamera.
- Stima dell'omografia planare supportata da punti caratteristici e RANSAC.
- Stima della trasformazione di corpo rigido o similarità tra insiemi di punti 2D.
- Fitting per omografia e trasformazione di coordinate piane di punti corrispondenti noti.
- Parametri intrinseci della telecamera multivista a scacchiera e calibrazione della distorsione.
- Elaborazione della de-distorsione di punti immagine e punti coordinati.
Parallasse significativa, deformazione non rigida, occlusione dinamica, tapparella, bassa sovrapposizione e differenze spettrali incrociate possono superare il percorso di base di cui sopra. Quando sono richiesti parametri esterni multi-camera, controllo manuale, corpo rigido tridimensionale o monitoraggio della deriva online, i dati e lo schema di verifica dovrebbero essere definiti separatamente.
ingresso e uscita
| Compito | entrare | produzione | Hai bisogno di spiegazioni |
|---|---|---|---|
| Registrazione della traslazione o dell'intensità | Immagine di riferimento e immagine da registrare | Spostamenti, parametri affini o omografici, residui | Relazione in scala di grigi, inizializzazione e area effettiva |
| registrazione delle funzionalità | Immagini, caratteristiche e impostazioni di corrispondenza | Match points, punti interni, omografia e informazioni di confidenza | Texture, strutture ripetitive, disallineamenti e degrado |
| Registrazione del set di punti 2D | Insieme di punti bidimensionali corrispondenti o da abbinare | Trasformazione di corpo rigido o somiglianza, residuo | Chiarire la corrispondenza dei punti, i gradi di libertà e l'elaborazione dei punti esterni |
| Calibrazione della fotocamera | Immagini e dimensioni della scacchiera multi-posa | Parametri interni, distorsione, errore di riproiezione | Scheda di calibrazione, copertura dell'assetto, lunghezza focale e stato della messa a fuoco |
| De-distorsione | Distorsione intrinseca, immagine o punti | Mappa di calibrazione, punti di calibrazione e area effettiva | Ritaglio dell'output, interpolazione e convenzioni di coordinate |
L'interfaccia dovrebbe includere il nome del sistema di coordinate, le unità, l'orientamento, la convenzione della matrice, il sistema di riferimento, la direzione della trasformazione, l'intervallo valido, l'errore e lo stato di errore. La sola emissione di una matrice senza specificare la direzione e la definizione delle coordinate non può essere utilizzata come interfaccia di sistema stabile.
Percorso tecnico e punti chiave per la selezione
| itinerario | Condizioni applicabili | Principali rischi |
|---|---|---|
| traslazione dipendente dalla fase | Disponibile principalmente per condizioni di traslazione, tessitura e dominio della frequenza | Grandi rotazioni, cambiamenti di scala e occlusioni possono influenzare i risultati |
| Registrazione dell'intensità dell'ECC | Relazione in scala di grigi e valore iniziale controllabili | Estremi locali, cambiamenti di luminosità e disadattamento del modello |
| ORB e RANSAC | Sono presenti caratteristiche stabili sufficienti e sovrapposizione del campo visivo | Texture duplicate, poche funzionalità e punti interni errati |
| ICP di corpo rigido bidimensionale | Disponibili set di punti 2D, relazioni iniziali e sovrapposizioni | La nuvola di punti 3D richiede uno schema di registrazione indipendente |
| Omografia e punti di corrispondenza | Approssimazione di omografia piana o utilizzabile, punti corrispondenti attendibili | Degradazione della distribuzione dei punti di disparità e corrispondenza |
| Calibrazione della fotocamera e rimozione della distorsione | Calibrazione affidabile delle dimensioni della lastra e delle immagini multi-posa | Copertura posturale insufficiente e modifiche ottiche dopo l'installazione |
| Corpo rigido SVD o immatricolazione simile | Esistono punti corrispondenti bidimensionali affidabili | Necessità di controllare la distribuzione dei punti, gli outlier e il degrado del modello |
Prima di scegliere un percorso, determina se è necessario l'allineamento visivo, la conversione delle coordinate pixel o la calibrazione della misurazione fisica. Gli indicatori di input, output e accettazione dei tre sono diversi.
Requisiti dei dati e della raccolta
Fornisci l'immagine originale senza ridimensionarla o ritagliarla, informazioni sulla fotocamera e sull'obiettivo, risoluzione, impostazioni di messa a fuoco ed esposizione e indica se le immagini provengono dalla stessa fotocamera, dallo stesso piano, da una prospettiva diversa o da un momento diverso.
L'attività di calibrazione deve fornire la dimensione geometrica della piastra di calibrazione, la copertura dell'atteggiamento dell'immagine e lo stato di installazione; il compito del punto corrispondente deve spiegare il metodo di acquisizione del punto, l'errore e la distribuzione. Le scene sportive devono anche registrare l'attivazione, la sincronizzazione temporale, le tapparelle e i cambiamenti di oggetto.
I dati utilizzati per l'accettazione dovrebbero essere separati dai dati di ottimizzazione e coprire trame normali, trame basse, strutture ripetitive, occlusioni, bordi del campo e trasformazioni massime previste. Uno stato di errore dovrebbe essere emesso quando viene superato l'intervallo applicabile e non è forzata la restituzione di una matrice apparentemente ragionevole.
Modalità di verifica e condizioni applicabili
Il progetto utilizza immagini accoppiate, punti corrispondenti o dati della piastra di calibrazione per verificare i residui di trasformazione, gli errori dei punti di impostazione, la copertura della posa, le differenze ripetute di calibrazione e lo stato di errore. Se utilizzato per misurazioni fisiche, vengono aggiunti il riferimento di magnitudo indipendente e la verifica dell'errore a livello di sistema.
I residui di registrazione, gli errori di riproiezione e gli errori di coordinate fisiche effettive vengono registrati separatamente. I parametri esterni multi-spettro, multi-camera, l'occhio della mano del robot, la nuvola di punti tridimensionale o il monitoraggio della deriva a lungo termine aggiungono dati e elementi di accettazione in base alle attività corrispondenti.
Implementazione e consegna del progetto
- Coordinate e conferma del modello: Descrive il sistema di riferimento, la direzione della trasformazione, i gradi di libertà, l'intervallo valido e l'utilizzo a valle.
- Base dei dati: Confronta i percorsi tecnici su immagini accoppiate o set di punti, registrando residui, campioni non riusciti e condizioni di inizializzazione.
- Adattamento dell'interfaccia: Formati di input fissi, convenzioni della matrice, parametri, stato di qualità, registri e versioni.
- Verificato in modo indipendente: Utilizza i dati di controllo per verificare l'accuratezza, la copertura, la ripetibilità, il consumo di tempo e la gestione delle eccezioni.
I risultati finali possono includere programmi o librerie di algoritmi, configurazioni di calibrazione e registrazione, esempi di accesso, descrizioni di matrici e coordinate, rapporti di convalida e record di versione. La scheda di calibrazione, l'hardware di sincronizzazione, la piattaforma di movimento, il controllo del robot e la regolazione dell'installazione in loco vengono confermati separatamente.
Metodo di accettazione
| Articoli di accettazione | Indicatori consigliati | Requisiti di registrazione |
|---|---|---|
| Registrazione delle immagini | Presenta la percentuale di punti interni, l'errore residuo dei pixel, l'errore dell'area di sovrapposizione e la percentuale di guasti | Trasforma gamma, texture, occlusione e controllo delle versioni dei dati |
| Mappatura dei punti corrispondenti | Consentire l'errore del punto, l'errore massimo e l'intervallo di estrapolazione | Distribuzione dei punti, sistema di coordinate, unità ed errori di riferimento |
| Calibrazione della fotocamera | Errori di riproiezione, copertura della posa, controlli di hold-out e ripetizione delle differenze di calibrazione | Piastra di calibrazione, lunghezza focale, messa a fuoco, montaggio e temperatura |
| capacità operativa | Tempo di elaborazione, memoria, inizializzazione e ripristino | Specificare risoluzione, piattaforma, combinazione di attività e concorrenza |
| Gestione delle eccezioni | Poche funzionalità, false corrispondenze, set di punti degenerati e input fuori range | Codici di stato, registri e percorsi di revisione manuale |
Se l'output viene utilizzato per misurazioni fisiche, è necessario aggiungere un riferimento di magnitudo indipendente e una verifica dell'errore a livello di sistema e l'errore di riproiezione da solo non deve essere utilizzato per sostituire l'accuratezza della misurazione.
Autorizzazione, manutenzione e modifiche
Le licenze possono essere gestite in base al dispositivo, alla combinazione di telecamere, al rapporto di coordinazione e al contratto di versione di consegna. Dopo aver modificato la fotocamera, l'obiettivo, la lunghezza focale, la risoluzione, la posizione di installazione, la scheda di calibrazione o la struttura del movimento, è necessario determinare se sono necessarie la ricalibrazione e la verifica della regressione.
I servizi annuali possono coprire la risoluzione dei problemi di deriva della scena originale, la revisione dei parametri, la manutenzione della versione e gli aggiornamenti controllati; le nuove aggiunte sono l'aumento del numero di telecamere, il passaggio allo spettro incrociato, l'introduzione di mani e occhi tridimensionali o robotici.
Domande frequenti
Dopo la registrazione le due immagini sembrano sovrapporsi. Supera l'accettazione?
Non puoi fare affidamento solo sugli effetti visivi. Gli errori fisici o pixel devono essere calcolati entro l'area e l'intervallo di dati concordati e devono essere controllati occlusioni, bordi, texture basse e campioni non riusciti.
Un piccolo errore di riproiezione equivale a una misurazione fisica accurata?
Non uguale a. L'errore di riproiezione riflette l'adattamento del modello di calibrazione ai punti dell'immagine e deve anche considerare gli errori della piastra di calibrazione, dell'installazione, dell'obiettivo, dello strumento di riferimento e del collegamento di misurazione.
Supporta la calibrazione occhio-mano del robot?
Può essere valutato sulla base di un singolo progetto. È necessario fornire la postura del robot, il metodo di installazione della telecamera, la definizione delle coordinate, il processo di acquisizione, gli strumenti di calibrazione e il metodo di verifica indipendente.
Quando la manutenzione dell'apparecchiatura richiede la ricalibrazione?
Quando l'obiettivo della fotocamera viene sostituito, la lunghezza focale o la messa a fuoco cambia, stress di installazione, modifiche della risoluzione, residui di calibrazione sono anomali o i cambiamenti ambientali superano l'intervallo verificato, la fotocamera deve essere rivista o ricalibrata secondo le regole concordate.
Invia campioni e condizioni dell'attrezzatura per chiarire l'ambito di sviluppo e consegna
Servizi di registrazione delle immagini e algoritmo di calibrazione della fotocamera
Descrivi l'oggetto dell'attività, l'immagine o il video originale, gli indicatori di destinazione, la piattaforma del dispositivo, l'interfaccia e la situazione campione.
Telefono: 13910119357xuzhiyang0928@gmail.com