Services d’algorithme d’enregistrement d’images et d’étalonnage de caméra
Pour l'alignement d'images multi-images, le mappage de coordonnées planes et le traitement de distorsion dans la caméra, l'évaluation d'échantillons et l'adaptation de projet de traduction, d'intensité, de caractéristiques, de corps rigides bidimensionnels et d'enregistrement d'homographie sont fournis. Le projet définit d'abord les relations de coordonnées et les modèles de transformation, puis sélectionne les méthodes et les indicateurs d'erreur.
Tâches et limites applicables
Il convient aux projets où il existe des relations géométriques interprétables entre les images, une texture suffisante ou des points correspondants, des champs de vision qui se chevauchent et des conditions d'acquisition contrôlables.
- Traduction ou enregistrement d'intensité à petite échelle entre plusieurs images de la même caméra.
- Estimation de l'homographie planaire prise en charge par les points caractéristiques et RANSAC.
- Estimation de transformation de corps rigide ou de similarité entre des ensembles de points 2D.
- Ajustement d'homographie et transformation de coordonnées planes de points correspondants connus.
- Paramètres intrinsèques de la caméra multi-vue en damier et étalonnage de la distorsion.
- Traitement de dé-distorsion des points d'image et des points de coordonnées.
Une parallaxe significative, une déformation non rigide, une occlusion dynamique, un volet roulant, un faible chevauchement et des différences spectrales croisées peuvent dépasser l'itinéraire de base ci-dessus. Lorsque des paramètres externes multi-caméras, une surveillance œil-main, un corps rigide tridimensionnel ou une surveillance de la dérive en ligne sont nécessaires, les données et le schéma de vérification doivent être définis séparément.
entrée et sortie
| Tâche | entrer | sortir | Besoin d'explication |
|---|---|---|---|
| Translation ou enregistrement d’intensité | Image de référence et image à enregistrer | Déplacements, paramètres affines ou homographiques, résidus | Relation en niveaux de gris, initialisation et zone effective |
| enregistrement des fonctionnalités | Images, fonctionnalités et paramètres correspondants | Points de match, points intérieurs, homographie et informations de confiance | Texture, structures répétitives, décalages et dégradations |
| Enregistrement d'un ensemble de points 2D | Ensemble de points bidimensionnels correspondants ou à faire correspondre | Corps rigide ou transformation de similarité, résiduel | Clarifier la correspondance des points, les degrés de liberté et le traitement des points externes |
| Calibrage de la caméra | Images et dimensions en damier multi-poses | Paramètres internes, distorsion, erreur de reprojection | Tableau d'étalonnage, couverture d'attitude, distance focale et état de mise au point |
| Dé-distorsion | Distorsion intrinsèque, image ou points | Carte d'étalonnage, points d'étalonnage et zone efficace | Conventions de découpage, d'interpolation et de coordonnées de sortie |
L'interface doit inclure le nom du système de coordonnées, les unités, l'orientation, la convention matricielle, le cadre de référence, la direction de transformation, la plage valide, l'erreur et l'état d'échec. La seule sortie d'une matrice sans spécifier la direction et la définition des coordonnées ne peut pas être utilisée comme interface système stable.
Parcours technique et points clés de sélection
| itinéraire | Conditions applicables | Principaux risques |
|---|---|---|
| traduction dépendante de la phase | Principalement disponible pour les conditions de traduction, de texture et de domaine fréquentiel | Les rotations importantes, les changements d'échelle et les occlusions peuvent affecter les résultats |
| Enregistrement de l'intensité ECC | Relation en niveaux de gris et valeur initiale contrôlables | Extrêmes locaux, changements de luminosité et inadéquation du modèle |
| ORB et RANSAC | Il y a suffisamment de fonctionnalités stables et un chevauchement du champ de vision | Textures en double, peu de fonctionnalités et mauvais points intérieurs |
| ICP à corps rigide bidimensionnel | Ensembles de points 2D, relations initiales et chevauchements disponibles | Le nuage de points 3D nécessite un système d'enregistrement indépendant |
| Homographie et points de correspondance | approximation d'homographie plane ou utilisable, points correspondants fiables | Disparité et dégradation de la distribution des points de correspondance |
| Calibrage de la caméra et suppression de la distorsion | Calibrage fiable de la taille de la plaque et des images multi-poses | Couverture de posture insuffisante et changements optiques après l'installation |
| Corps rigide SVD ou enregistrement similaire | Il existe des points correspondants bidimensionnels fiables | Nécessité de vérifier la distribution des points, les valeurs aberrantes et la dégradation du modèle |
Avant de choisir un itinéraire, déterminez d'abord si vous avez besoin d'un alignement visuel, d'une conversion de coordonnées en pixels ou d'un étalonnage de mesures physiques. Les indicateurs d’entrée, de sortie et d’acceptation des trois sont différents.
Exigences en matière de données et de collecte
Fournissez l'image originale sans redimensionnement ni recadrage, les informations sur l'appareil photo et l'objectif, les paramètres de résolution, de mise au point et d'exposition, et indiquez si les images proviennent de la même caméra, du même plan, d'une perspective différente ou d'un moment différent.
La tâche d'étalonnage doit fournir la taille géométrique de la plaque d'étalonnage, la couverture d'attitude de l'image et l'état de l'installation ; la tâche ponctuelle correspondante doit expliquer la méthode d'acquisition des points, l'erreur et la distribution. Les scènes sportives doivent également enregistrer les déclenchements, la synchronisation temporelle, les volets roulants et les changements d'objets.
Les données utilisées pour l'acceptation doivent être distinctes des données de réglage et couvrir les textures normales, les textures faibles, les structures répétitives, les occlusions, les bords de champ et les transformations maximales attendues. Un état d'échec doit être généré lorsque la plage applicable est dépassée, et une matrice apparemment raisonnable n'est pas forcée d'être renvoyée.
Méthodes de vérification et conditions applicables
Le projet utilise des images appariées, des points correspondants ou des données de plaque d'étalonnage pour vérifier les résidus de transformation, les erreurs de points d'implantation, la couverture des poses, les différences d'étalonnage répétées et l'état d'échec. Lorsqu'il est utilisé pour des mesures physiques, une référence de magnitude indépendante et une vérification des erreurs au niveau du système sont ajoutées.
Les résidus d'enregistrement, les erreurs de reprojection et les erreurs de coordonnées physiques réelles sont enregistrés séparément. Les paramètres externes à spectre croisé et multi-caméras, l'œil-main du robot, le nuage de points tridimensionnel ou la surveillance de la dérive à long terme ajoutent des données et des éléments d'acceptation en fonction des tâches correspondantes.
Mise en œuvre et livraison du projet
- Coordonnées et confirmation du modèle : Décrit le cadre de référence, la direction de la transformation, les degrés de liberté, la plage valide et l'utilisation en aval.
- Base de données : Comparez les itinéraires techniques sur des images appariées ou des ensembles de points, en enregistrant les résidus, les échantillons ayant échoué et les conditions d'initialisation.
- Adaptation des interfaces : Formats d'entrée fixes, conventions matricielles, paramètres, état de qualité, journaux et versions.
- Vérifié de manière indépendante : Utilisez les données d'exclusion pour vérifier l'exactitude, la couverture, la répétabilité, la consommation de temps et la gestion des exceptions.
Les livrables peuvent inclure des programmes ou des bibliothèques d'algorithmes, des configurations d'étalonnage et d'enregistrement, des exemples d'accès, des descriptions de matrices et de coordonnées, des rapports de validation et des enregistrements de version. La carte d'étalonnage, le matériel de synchronisation, la plate-forme de mouvement, la commande du robot et le réglage de l'installation sur site sont confirmés séparément.
Méthode d'acceptation
| Articles d'acceptation | Indicateurs recommandés | Exigences d'enregistrement |
|---|---|---|
| Enregistrement d'images | Taux de points intérieurs, erreur résiduelle de pixels, erreur de zone de chevauchement et taux d'échec | Transformation de la plage, de la texture, de l'occlusion et du versionnage des données |
| Cartographie des points correspondants | Autoriser l'erreur ponctuelle, l'erreur maximale et la plage d'extrapolation | Distribution des points, système de coordonnées, unités et erreurs de référence |
| Calibrage de la caméra | Erreurs de reprojection, couverture de pose, contrôles d'attente et différences de calibrage répété | Plaque de calibrage, distance focale, mise au point, montage et température |
| capacité opérationnelle | Temps de traitement, mémoire, initialisation et récupération | Spécifiez la résolution, la plate-forme, la combinaison de tâches et la simultanéité |
| Gestion des exceptions | Peu de fonctionnalités, fausses correspondances, ensembles de points dégénérés et entrées hors plage | Codes d'état, journaux et chemins de révision manuelle |
Si la sortie est utilisée pour une mesure physique, une référence de magnitude indépendante et une vérification des erreurs au niveau du système doivent être ajoutées, et l'erreur de reprojection seule ne doit pas être utilisée pour remplacer la précision des mesures.
Autorisation, maintenance et modifications
Les licences peuvent être gérées par appareil, combinaison de caméras, relation de coordination et accord de version de livraison. Après avoir modifié la caméra, l'objectif, la distance focale, la résolution, l'emplacement d'installation, la carte d'étalonnage ou la structure de mouvement, vous devez déterminer si un réétalonnage et une vérification de régression sont nécessaires.
Les services annuels peuvent couvrir le dépannage de dérive de scène originale, la révision des paramètres, la maintenance des versions et les mises à jour contrôlées ; l'augmentation du nombre de caméras, le passage au spectre croisé, l'introduction de mains et d'yeux tridimensionnels ou robotisés sont de nouveaux ajouts.
FAQ
Après enregistrement, les deux images semblent se chevaucher. Est-ce que ça passe l'acceptation ?
Vous ne pouvez pas vous fier uniquement aux effets visuels. Les erreurs de pixels ou physiques doivent être calculées dans la zone et la plage de données convenues, et les occlusions, les bords, les textures faibles et les échantillons défaillants doivent être vérifiés.
Une petite erreur de reprojection équivaut-elle à une mesure physique précise ?
Pas égal à. L'erreur de reprojection reflète l'ajustement du modèle d'étalonnage aux points d'image et doit également prendre en compte les erreurs de la plaque d'étalonnage, de l'installation, de l'objectif, de l'instrument de référence et du lien de mesure.
Est-il compatible avec l'étalonnage œil-main du robot ?
Peut être évalué sur une base de projet individuel. Il est nécessaire de fournir la posture du robot, la méthode d'installation de la caméra, la définition des coordonnées, le processus d'acquisition, les outils d'étalonnage et la méthode de vérification indépendante.
Quand la maintenance de l’équipement nécessite-t-elle un réétalonnage ?
Lorsque l'objectif de la caméra est remplacé, que la distance focale ou la mise au point change, que les contraintes d'installation, les changements de résolution, les résidus d'étalonnage sont anormaux ou que les changements environnementaux dépassent la plage vérifiée, la caméra doit être revue ou recalibrée conformément aux règles convenues.
Soumettre des échantillons et les conditions de l'équipement pour clarifier la portée du développement et de la livraison
Services d’algorithme d’enregistrement d’images et d’étalonnage de caméra
Veuillez décrire l'objet de la tâche, l'image ou la vidéo originale, les indicateurs cibles, la plate-forme de l'appareil, l'interface et un exemple de situation.
Téléphone : 13910119357xuzhiyang0928@gmail.com