Usługi rejestracji obrazu i algorytmów kalibracji kamery
Do wyrównania obrazu wieloklatkowego, mapowania współrzędnych płaszczyzny i przetwarzania zniekształceń w aparacie, dostępna jest ocena próbek i adaptacja projektu translacji, intensywności, cech, dwuwymiarowych ciał sztywnych i rejestracji homografii. Projekt najpierw definiuje zależności współrzędnych i modele transformacji, a następnie dobiera metody i wskaźniki błędów.
Obowiązujące zadania i granice
Nadaje się do projektów, w których istnieją możliwe do zinterpretowania zależności geometryczne między obrazami, wystarczająca tekstura lub odpowiadające im punkty, nakładające się pola widzenia i kontrolowane warunki akwizycji.
- Tłumaczenie lub rejestracja intensywności na małą skalę pomiędzy wieloma klatkami z tej samej kamery.
- Estymacja homografii planarnej obsługiwana przez punkty charakterystyczne i RANSAC.
- Oszacowanie transformacji ciała sztywnego lub podobieństwa między zbiorami punktów 2D.
- Dopasowanie homograficzne i transformacja współrzędnych płaskich znanych odpowiednich punktów.
- Wewnętrzne parametry kamery szachownicy z wieloma widokami i kalibracja zniekształceń.
- Przetwarzanie usuwania zniekształceń punktów obrazu i punktów współrzędnych.
Znacząca paralaksa, niesztywne odkształcenie, dynamiczna okluzja, rolująca się migawka, niewielkie nakładanie się i różnice między widmami mogą przekraczać powyższą podstawową trasę. Jeżeli wymagane jest monitorowanie parametrów zewnętrznych z użyciem wielu kamer, oko dłoni, trójwymiarowy korpus sztywny lub monitorowanie dryfu online, dane i schemat weryfikacji należy zdefiniować osobno.
wejście i wyjście
| Zadanie | Wchodzić | wyjście | Potrzebujesz wyjaśnień |
|---|---|---|---|
| Rejestracja translacji lub intensywności | Obraz referencyjny i obraz do zarejestrowania | Przemieszczenia, parametry afiniczne lub homograficzne, reszty | Związek skali szarości, inicjalizacja i obszar efektywny |
| rejestracja funkcji | Obrazy, funkcje i pasujące ustawienia | Punkty meczowe, punkty wewnętrzne, informacje o homografii i pewności siebie | Tekstura, powtarzalne struktury, niedopasowania i degradacja |
| Rejestracja zestawu punktów 2D | Odpowiadający lub dopasowujący się dwuwymiarowy zestaw punktów | Ciało sztywne lub transformacja podobieństwa, resztkowa | Wyjaśnij zgodność punktów, stopnie swobody i zewnętrzne przetwarzanie punktów |
| Kalibracja aparatu | Obrazy i wymiary szachownicy z wieloma pozycjami | Parametry wewnętrzne, zniekształcenia, błąd reprojekcji | Tablica kalibracyjna, pokrycie położenia, ogniskowa i stan ostrości |
| Usuwanie zniekształceń | Wewnętrzne zniekształcenie, obraz lub kropki | Mapa kalibracji, punkty kalibracji i obszar efektywny | Obcinanie danych wyjściowych, interpolacja i konwencje współrzędnych |
Interfejs powinien zawierać nazwę układu współrzędnych, jednostki, orientację, konwencję macierzy, układ odniesienia, kierunek transformacji, prawidłowy zakres, błąd i status awarii. Jedynie wyprowadzenie macierzy bez określenia kierunku i definicji współrzędnych nie może być użyte jako stabilny interfejs systemu.
Trasa techniczna i kluczowe punkty do wyboru
| trasa | Obowiązujące warunki | Główne zagrożenia |
|---|---|---|
| tłumaczenie zależne od fazy | Dostępne głównie dla warunków translacji, tekstury i domeny częstotliwości | Duże obroty, zmiany skali i okluzje mogą mieć wpływ na wyniki |
| Rejestracja intensywności ECC | Możliwość kontrolowania relacji skali szarości i wartości początkowej | Ekstrema lokalne, zmiany jasności i niedopasowanie modelu |
| ORB i RANSAC | Istnieją wystarczające stabilne cechy i pokrywanie się pola widzenia | Zduplikowane tekstury, kilka funkcji i niewłaściwe punkty wewnętrzne |
| Dwuwymiarowe ciało sztywne ICP | Dostępne są zestawy punktów 2D, relacje początkowe i nakładki | Chmura punktów 3D wymaga niezależnego schematu rejestracji |
| Homografia i punkty korespondencyjne | Przybliżenie homografii płaskiej lub użytkowej, wiarygodne punkty odpowiadające | Degradacja dysproporcji i punktu korespondencyjnego |
| Kalibracja kamery i usuwanie zniekształceń | Niezawodna kalibracja rozmiaru płytki i obrazów w wielu pozycjach | Niewystarczające pokrycie postawy i zmiany optyczne po instalacji |
| Nadwozie sztywne SVD lub podobna rejestracja | Istnieją niezawodne dwuwymiarowe odpowiednie punkty | Należy sprawdzić rozkład punktów, wartości odstające i degradację modelu |
Przed wybraniem trasy najpierw określ, czy potrzebujesz wyrównania wizualnego, konwersji współrzędnych pikseli, czy fizycznej kalibracji pomiarów. Wskaźniki wejściowe, wyjściowe i akceptacji tych trzech są różne.
Wymagania dotyczące danych i gromadzenia
Podaj oryginalny obraz bez ponownego skalowania lub przycinania, informacje o aparacie i obiektywie, rozdzielczości, ustawieniach ostrości i ekspozycji oraz wskaż, czy obrazy pochodzą z tej samej kamery, tej samej płaszczyzny, innej perspektywy czy innego czasu.
Zadanie kalibracji musi zapewnić rozmiar geometryczny płytki kalibracyjnej, pokrycie położenia obrazu i status instalacji; odpowiednie zadanie punktowe musi wyjaśniać metodę pozyskiwania punktów, błąd i rozkład. Sceny sportowe wymagają również nagrywania wyzwalania, synchronizacji czasu, przewijania migawki i zmian obiektów.
Dane użyte do akceptacji powinny być oddzielone od danych strojenia i obejmować normalne tekstury, niskie tekstury, powtarzające się struktury, okluzje, krawędzie pola i oczekiwane maksymalne transformacje. Po przekroczeniu obowiązującego zakresu powinien zostać wypisany stan awarii, a pozornie rozsądna matryca nie jest zmuszana do zwrotu.
Metody weryfikacji i obowiązujące warunki
W projekcie wykorzystywane są sparowane obrazy, odpowiadające im punkty lub dane płytki kalibracyjnej w celu sprawdzenia pozostałości transformacji, błędów punktu tyczenia, pokrycia pozycji, powtarzających się różnic w kalibracji i statusu awarii. W przypadku pomiarów fizycznych dodawane jest niezależne odniesienie wielkości i weryfikacja błędów na poziomie systemu.
Reszty rejestracyjne, błędy odwzorowania i rzeczywiste błędy współrzędnych fizycznych są rejestrowane oddzielnie. Wielospektralne parametry zewnętrzne z wielu kamer, oko robota, trójwymiarowa chmura punktów lub długoterminowe monitorowanie dryfu dodają dane i elementy akceptacji zgodnie z odpowiednimi zadaniami.
Realizacja i dostawa projektu
- Współrzędne i potwierdzenie modelu: Opisuje układ odniesienia, kierunek transformacji, stopnie swobody, prawidłowy zakres i dalsze wykorzystanie.
- Baza danych: Porównaj trasy techniczne na sparowanych obrazach lub zestawach punktów, pozostałości zapisu, nieudane próbki i warunki inicjalizacji.
- Adaptacja interfejsu: Naprawione formaty wejściowe, konwencje matryc, parametry, stan jakości, logi i wersje.
- Niezależnie zweryfikowane: Użyj danych wstrzymanych, aby sprawdzić dokładność, zasięg, powtarzalność, czasochłonność i obsługę wyjątków.
Elementy dostarczane mogą obejmować programy lub biblioteki algorytmów, konfiguracje kalibracji i rejestracji, przykłady dostępu, opisy macierzy i współrzędnych, raporty z walidacji i zapisy wersji. Płytka kalibracyjna, sprzęt synchronizacyjny, platforma ruchu, sterowanie robotem i regulacja instalacji na miejscu są potwierdzane osobno.
Metoda akceptacji
| Przedmioty akceptacji | Zalecane wskaźniki | Wymagania dotyczące nagrywania |
|---|---|---|
| Rejestracja obrazu | Zawiera współczynnik punktów wewnętrznych, błąd resztkowy pikseli, błąd obszaru nakładania się i wskaźnik awaryjności | Przekształcaj zakres, teksturę, okluzję i wersjonowanie danych |
| Odpowiednie mapowanie punktów | Uwzględnij błąd punktowy, błąd maksymalny i zakres ekstrapolacji | Rozkład punktów, układ współrzędnych, jednostki i błędy odniesienia |
| Kalibracja aparatu | Błędy ponownej projekcji, pokrycie ułożenia, kontrole wstrzymania i różnice w powtarzanej kalibracji | Płytka kalibracyjna, ogniskowa, ostrość, montaż i temperatura |
| zdolność operacyjna | Czas przetwarzania, pamięć, inicjalizacja i odzyskiwanie | Określ rozdzielczość, platformę, zestaw zadań i współbieżność |
| Obsługa wyjątków | Niewiele funkcji, fałszywe dopasowania, zdegenerowane zestawy punktów i dane wejściowe poza zakresem | Kody stanu, dzienniki i ścieżki ręcznego przeglądu |
Jeżeli sygnał wyjściowy jest używany do pomiaru fizycznego, należy dodać niezależne odniesienie wielkości i weryfikację błędów na poziomie systemu, a sam błąd ponownej projekcji nie powinien zastępować dokładności pomiaru.
Autoryzacja, konserwacja i zmiany
Licencje mogą być uruchamiane według urządzenia, kombinacji kamer, relacji współrzędnych i umowy dotyczącej wersji dostawy. Po zmianie kamery, obiektywu, ogniskowej, rozdzielczości, miejsca instalacji, płytki kalibracyjnej lub struktury ruchu należy określić, czy konieczna jest ponowna kalibracja i weryfikacja regresji.
Usługi roczne mogą obejmować rozwiązywanie problemów z dryfem oryginalnej sceny, przegląd parametrów, konserwację wersji i kontrolowane aktualizacje; zwiększenie liczby kamer, przejście na wielospektralne, wprowadzenie trójwymiarowych lub robotycznych rąk i oczu to nowości.
Często zadawane pytania
Po rejestracji oba zdjęcia wydają się na siebie nakładać. Czy to przechodzi akceptację?
Nie można polegać wyłącznie na efektach wizualnych. Należy obliczyć błędy pikseli lub błędy fizyczne w uzgodnionym obszarze i zakresie danych, a także sprawdzić okluzje, krawędzie, niskie tekstury i nieudane próbki.
Czy mały błąd odwzorowania równa się dokładnym pomiarom fizycznym?
Nie równe. Błąd ponownej projekcji odzwierciedla dopasowanie modelu kalibracyjnego do punktów obrazu, a także wymaga uwzględnienia błędów płytki kalibracyjnej, instalacji, obiektywu, instrumentu odniesienia i łącza pomiarowego.
Czy obsługuje kalibrację ręka-oko robota?
Możliwość wyceny na podstawie indywidualnego projektu. Konieczne jest zapewnienie postawy robota, metody instalacji kamery, definicji współrzędnych, procesu akwizycji, narzędzi kalibracyjnych i niezależnej metody weryfikacji.
Kiedy konserwacja sprzętu wymaga ponownej kalibracji?
W przypadku wymiany obiektywu aparatu, zmiany ogniskowej lub ostrości, naprężenia instalacyjnego, zmian rozdzielczości, pozostałości kalibracji są nieprawidłowe lub zmiany środowiskowe przekraczają zweryfikowany zakres, kamerę należy sprawdzić lub ponownie skalibrować zgodnie z ustalonymi zasadami.
Prześlij próbki i warunki wyposażenia, aby wyjaśnić zakres rozwoju i dostawy
Usługi rejestracji obrazu i algorytmów kalibracji kamery
Proszę opisać obiekt zadania, oryginalne zdjęcie lub film, wskaźniki docelowe, platformę urządzenia, interfejs i przykładową sytuację.
Telefon: 13910119357xuzhiyang0928@gmail.com